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Keil安装编译器5

Missing Compiler 5 keil5.3.7及其以上版本不再默认提供旧版编译器，导致原STM32的程序无法正常编译，提示Options for target—Target'to select an ARM Compiler Version for the target”错误。 安装 compiler version 5 ARM Compiler 5 是基于传统的 ARM 专用编译器，非 LLVM 架构，支持较旧的 ARM 指令集（如 ARMv7、Cortex-A/R/M），支持 C99 和有限 C++03，官方已停止维护，推荐迁移到 AC6。 ARM Compiler 6 是基于 LLVM/Clang 架构，兼容现代编译器特性，支持 ARMv8-A/M 和更新的指令集（如 Cortex-A55/A76、Neon、SVE），支持 C11、C++14/17，更严格的语法检查，已经集成在Arm Development Studio 和 Keil MDK 中。 官方下载地址 compiler version 5官方下载地址 网盘下载地址 [compiler version 5网盘下载链接](https://pan.baidu.com/s/17EKGDNJHD6w-d1cM0gQKTg?pwd=hae3 提取码: hae3 ) 备用下载地址 compiler version 5备用下载地址 安装 在keil_v5安装目录下的ARM文件夹中，新建ARMCC文件夹，并将下载的编译器5安装到该文件夹下，否则会遇到找不到License的问题。 例如我的安装目录为：C:\Users\zhang\AppData\Local\Keil_v5\ARM,则在该目录下新建ARMCC文件夹，将下载的编译器5安装到ARMCC文件夹下。 在Keil中新增编译器，过程如下图所示： 设置 编译器安装后，指定使用的编译器路径：

Tuesday, August 5, 2025 | 1 分钟 阅读
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Keil编译卡顿

Keil编译项目卡顿 在项目开发过程中，经常遇到Keil项目编译非常缓慢的情况，此时大概率是MSPCManagerService服务导致的。 关闭MSPCManagerService 打开 任务管理器（快捷键ctrl+shift+esc） 结束Microsoft PC Manager Service服务 打开终端，键入services.msc 将Microsoft PC Manager Service服务修改为手动模式。

Tuesday, August 5, 2025 | 1 分钟 阅读
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STM32V3SET

STLINK-V3 模块化在线调试器 是 STMicroelectronics 公司开发的一款专业调试和编程工具，专门用于 STM32 微控制器的开发。 SWD 使用 ARM 专有的串行调试协议；SWCLK 负责向目标板提供时钟同步；SWDIO 负责下载器与目标板之间的双向数据传输。 SWD下载口接线 如图所示，接线区域为SWD接口，从右到左依次为：VCC，SCLK，GND，SDIO针脚。如果目标板有电源单独供电，则不需要连接VCC针脚。 调试器 目标板 SWDIO → SWDIO SWCLK → SWCLK GND → GND VCC → VCC (3.3V) 加装盖板 神奇的下载器，安装完成后竟然是个半成品，无奈之下，单独设计了一款盖板，以下为最终安装效果图。如有需要的，可以支持一下。 STM32V3SET盖板

Thursday, July 31, 2025 | 1 分钟 阅读
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使用CUBEMX配置CANFD

3. 配置CANFD 3.1 波特率计算 波特率 波特率 = FDCAN时钟频率 / (NominalPrescaler × (1 + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)) 时间量子(TQ) 时间量子也就是一个Tick的时间 时间量子 = FDCAN时钟频率 / NominalPrescaler 位时间 这里的1就是同步段NominalSyncJumpWidth，同步段一般设置为固定的1TQ； NominalTimeSeg1决定了采样点的位置，采样点在NominalTimeSeg1段的结束处； NominalTimeSeg2是采样点到位结束的距离，越大对抖动的容忍度越高。 位时间 = 1 + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2 个时间量子 采样点 采样点一般设置在75%左右。 采样点位置 = (1 + NominalTimeSeg1) / (1 + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2) 波特率设置注意事项 1. NominalPrescaler应该尽可能小，以提高采样精度，减少误差； 2. CANFD推荐仲裁域NominalPrescaler <= 数据域NominalPrescaler； 3. SJW应尽量大，尽量保持与TSEG2一致，以提高位宽容忍度； 4. 波特率大于800K，推荐采样点在75%；波特率大于500K，推荐采样点在80%；波特率小于500K，推荐采样点在87.5%； 5. 尽量保证总线上所有节点的采样点一致，CANFD的仲裁域和数据域采样点不要求一致； 6. CANFD仲裁域与数据域的波特率之比应该大于等于1/8. 3.2 配置参数 在这里我们目标是使用CANFD的加速模式，仲裁域波特率为1M，数据域波特率为2M。 Frame Format Classic mode : 标准的can模式，非CANFD，单帧数据最多8个字节。 FD mode without BitRate Switching：CANFD模式，仲裁域和数据域波特率相同，CANFD单帧数据可扩展至64个字节。 FD mode with BitRate Switching：CANFD加速模式，数据域波特率可与仲裁域波特率不同，数据域波特率大于仲裁域波特率。 Data Prescaler 这里是数据域的波特率设置，在CANFD加速模式下有效。

Thursday, July 31, 2025 | 5 分钟 阅读
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使用CUBEMX配置单片机时钟

STM32开发记录 1. 配置时钟 开发流程是先使用STM32CubeMX软件生成项目框架，然后再使用Keil进行软件开发。 1. STM32CubeMX 1.1 配置Debug信息 在Pinout&Configuration下点击 Trace and Debug->DEBUG 选择Serial Wire。 Serial Wire Debug (SWD) 是ARM Cortex-M系列微控制器的一种调试接口，它是JTAG接口的简化版本。 1.2 配置系统时钟 控制板采用的是24MHZ无源晶振，在Pinout&Configuration选择RCC->HSE选择Crystal/Ceramic Resonator。其中HSE为外部时钟，LSE 为内部时钟，使用外部时钟能比内部时钟更加稳定高效。Crystal/Ceramic Resonator为无源晶振；BYPASS Clock Source为有源晶振。 切换到Clock Configuration修改Input frequency的频率为24，其他参数按照下图修改。 1.2.1 总线时钟 总线时钟是整个系统中非常重要的一个时钟信号，为许多核心外设和总线提供了时钟源。和单片机的功耗有直接关系。 AHB总线时钟在CUBEMX中的位置如下图红色框出部分所示。 1.2.2 功耗 芯片的功耗和设置的总线时钟源相关，具体可以参考对应芯片的数据手册，在手册中搜索Supply current characteristics，查看对应的表格。 有上表可见，系统的功耗和芯片所处的VOS（稳压器电压调试等级）相关，默认VOS0可以提供全功率，调节VOS等级可以使得功耗得到优化。在cubemx中设置好时钟源之后，可以在Pinout & Configuration -> System Core -> RCC 下设置对应的VOS等级。如下图所示。 1.3 配置代码生成 点击右上角 GENERATE CODE 生成 KEIL项目代码。

Thursday, July 31, 2025 | 1 分钟 阅读
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程序下载到STM32单片机后程序不运行

STM32使用keil异常问题处理 使用Keil在线调试STM32时，下载程序后需要点击三次运行才能启动 现象1：程序下载到STM32单片机后，程序不运行。 现象2：debug模式下，下载程序后，需要多次点击运行按钮程序才能开始运行。 原因：在工程中使用到了MicroLIB这个库中的函数，但是并没有勾选这个项目。MicroLIB是KEIL自带的一个为小内存的嵌入式系统设计的C语言库，用于代替标准C语言库，体积约为标准C语言库的三分之一，缺点就是并没有包含所有的标准库函数。 解决办法1： 在我自己的项目中使用到了LWIP，而LWIP库使用到了MicroLIB库，但是在项目中并没有勾选使用MicroLIB库，所以出现了上述问题，在KEIL中勾选使用MicroLIB库即可。 解决办法2： 工程中有多处使用到了MicroLIB中的printf()函数，这个函数默认定向到了串口1，如果在项目中没有选使用MicroLIB库的话， 也会出现这个问题。将所有使用到的MicroLIB库中的函数删除。

Wednesday, July 30, 2025 | 1 分钟 阅读
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内网穿透

内网穿透 需求：内网内的电脑需要接收到公网的数据，此时可以通过反向ssh隧道建立数据连接。（使用时需要关闭代理一类的软件） 内网穿透云工具 cpolar 反向ssh隧道 笔记本与服务器建立反向ssh隧道 # 在笔记本上执行以下指令：将服务器上的8083 端口的数据，与 笔记本本地的9090端口建立通信隧道 ssh -R 8083:localhost:9090 root@47.118.32.110 在服务器上建立数据转发 # 在服务器上执行以下指令 # 将服务器上的8082端口的所有数据，转发到服务器上的8083端口 # 接收到的8082端口数据可以来自于任何ip，转发到的ip为localhost，这在ssh隧道中非常有用 socat TCP-LISTEN:8082,fork TCP:localhost:8083 在笔记本上接收数据 nc -l 9090 在笔记本向服务器8082 端口发送数据 echo "test data" | nc 47.118.32.110 8082 数据流流向 笔记本向服务器8082发送数据，服务器将8082接收到的数据转发到服务器自己的8083端口，建立的反向ssh隧道再将8083 端口的数据，发送到笔记本的9090端口，此时在笔记本本地9090端口就可以服务器8082端口接收到的数据。

Friday, July 25, 2025 | 1 分钟 阅读
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rviz可视化Marker

ROS2 visualization_msgs::msg::Marker 使用指南 1. Marker 简介 visualization_msgs::msg::Marker 是 ROS2 中用于在 RViz 可视化各种图形（如点、线、面、模型等）的消息类型，用来表示一个单独的可视化对象（比如一个点、一条线、一个球体等）。通过发布 Marker 消息，可以在 RViz 中动态显示调试信息、地图、轨迹等。 2. 常用 Marker 类型 POINTS：显示一组点 LINE_STRIP：显示一条折线 LINE_LIST：显示多条线段 SPHERE、CUBE、CYLINDER：显示几何体，分别为3D球体，立方体和圆柱体 TRIANGLE_LIST：显示三角面片 SPHERE_LIST：显示一组球体 CUBE_LIST：显示一组立方体 CYLINDER_LIST：显示一组圆柱体 3. 代码示例 以下代码展示了如何在 ROS2 中发布点云（POINTS 类型）的 Marker： // 1. 包含必要的头文件 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <visualization_msgs/msg/marker.hpp> #include <visualization_msgs/msg/marker_array.hpp> #include <geometry_msgs/msg/point.hpp> // 2. 创建 Marker 消息 visualization_msgs::msg::Marker marker; marker.header.frame_id = "map"; // 坐标系名称，需与 RViz 保持一致 marker.header.stamp = node->now(); // 时间戳 marker.ns = "example_points"; // 命名空间，可用于分组 marker.id = 0; // Marker 的唯一ID，同一ns下不能重复 marker.type = visualization_msgs::msg::Marker::POINTS; // Marker 类型：点云 marker.action = visualization_msgs::msg::Marker::ADD; // 动作：添加 // 3. 设置点的大小（宽和高，单位：米） marker.scale.x = 0.2; // 点的宽度 marker.scale.y = 0.2; // 点的高度 marker.scale.z = 0.2; // 点的深度 // 对 POINTS 类型，marker.scale.z 无效 // 4. 设置点的颜色（RGBA，范围0~1） marker.color.r = 1.0f; // 红色分量 marker.color.g = 0.0f; // 绿色分量 marker.color.b = 0.0f; // 蓝色分量 marker.color.a = 1.0f; // 透明度（1为不透明） // 5. 添加点数据 geometry_msgs::msg::Point p1, p2; p1.x = 1.0; p1.y = 2.0; p1.z = 0.0; p2.x = 2.0; p2.y = 3.0; p2.z = 0.0; marker.points.push_back(p1); marker.points.push_back(p2); // 6. 发布 Marker visualization_msgs::msg::MarkerArray marker_array; marker_array.markers.push_back(marker); marker_pub->publish(marker_array); 详细注释说明 header.frame_id：指定 Marker 所在的坐标系，RViz 必须有该坐标系。 header.stamp：时间戳，建议用 node->now()。 ns 和 id：用于唯一标识一个 Marker，更新/删除时需一致。 type：Marker 的类型，决定显示方式。 scale.x/y：点的宽高，必须都大于 0。 color：点的颜色和透明度。 points：点的坐标列表。 action：常用为 ADD，也可用 DELETE 删除。 4. 面色 有时需要将地图某一部分区域绘制出来，此时可以采用三角形“扇形剖分”的方式填充出来，将Marker类型设置为TRIANGLE_LIST,然后设置颜色进行显示。

Thursday, July 24, 2025 | 2 分钟 阅读
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开机自启动

设置程序开机自启动 开机自启动项的实现在ubuntu以及linux操作系统中一般采用systemd；在docker中一般采用supervisor来实现。 systemd systemd是Ubuntu系统中非常重要的一个组件，可以提高系统的稳定性、安全性和可维护性。具体的来看systemd是一种用于管理Linux操作系统的系统和服务的守护进程，具有非常重要的作用： 启动和停止服务：systemd可用于管理系统中运行的所有服务，包括网络、文件系统、进程和应用程序。 管理系统进程：systemd可以在系统启动时自动启动特定的进程，也可以监控进程的运行状态并在必要时重新启动它们。 控制系统挂起和恢复：systemd可以监控系统的状态并在需要时进行挂起、休眠或恢复操作。 日志记录和故障排除：systemd提供了一个统一的日志系统，可以轻松地查看和分析系统日志，有助于诊断和解决故障。 定时任务管理：systemd的timer单元可以执行定时任务，比如定期备份系统数据等。 设置Python/Cpp程序在系统开机后自动启动 要在Ubuntu系统下将Python程序设置为开机自启动并在后台运行，可以按照以下步骤操作： 创建一个shell脚本文件 在Ubuntu系统中，可以使用sudo nano命令创建一个shell脚本文件，例如： sudo nano /usr/local/bin/myprogram.sh 在打开的文本编辑器中，输入以下内容： 一个使用服务开机后自动启动python程序的例子 #!/bin/bash /usr/bin/python3 /path/to/myprogram.py & # /usr/bin/python3 : 表示Python解释器的路径， # /path/to/myprogram.py : 表示Python程序的路径。 # & : 在脚本末尾添加一个&符号可以让程序在后台运行 给shell脚本文件添加执行权限 # 给刚刚创建的shell脚本文件添加执行权限： sudo chmod +x /usr/local/bin/myprogram.sh 创建一个systemd服务文件 执行以下命令，将创建一个systemd服务文件,该文件用来描述服务以告诉systemd如何来启动和停止它。 sudo nano /etc/systemd/system/myprogram.service 在打开的文本编辑器中，输入以下内容： [Unit] Description=My Python Program After=multi-user.target [Service] Type=idle ExecStart=/bin/bash /usr/local/bin/myprogram.sh [Install] WantedBy=multi-user.target 主要参数解释： [Unit] ： 配置服务中的一个节，主要用来定义服务单元。该节下有以下几个属性可以设置：Description：指定服务的描述信息。 Documentation：指定服务的文档地址。Requires：指定服务的依赖关系，表示该服务依赖于指定的服务。Wants：指定服务的依赖关系，表示该服务希望指定的服务运行，但不是必须的。After：指定服务的启动顺序，表示该服务应该在指定的服务之后启动。Before：指定服务的启动顺序，表示该服务应该在指定的服务之前启动。Conflicts：指定服务的冲突关系，表示该服务与指定的服务不能同时运行。 [Service] ： 配置服务中的一个节，主要用来定义服务属性。该节下有以下几个属性可以设置：Type：指定服务的进程类型，可选值包括simple、forking、oneshot、dbus和notify等。User：指定服务运行的用户。Group：指定服务运行的用户组ExecStart：指定服务启动时要执行的命令或脚本。ExecStop：指定服务停止时要执行的命令或脚本。WorkingDirectory：指定服务的工作目录。PIDFile：指定服务进程的PID文件路径。Restart：指定服务重启的行为,设定为no: 服务退出后不会自动重新启动。always: 无论退出原因如何，服务都将自动重新启动。on-success: 仅在服务以退出状态0（成功）退出时才自动重新启动。 on-failure: 仅在服务以退出状态非0（失败）退出时才自动重新启动。on-abnormal: 仅在服务以异常退出状态（如由信号导致的退出）退出时才自动重新启动。on-abort: 仅在服务以中止退出状态（如由程序自己退出）退出时才自动重新启动。on-watchdog: 仅在服务超时退出时才自动重新启动。需要使用WatchdogSec选项来启用看门狗定时器。可以使用逗号分隔符将多个选项组合在一起。例如，Restart=on-failure,always表示在服务以失败退出时重新启动服务，同时也会在服务因其他原因退出时自动重新启动。。TimeoutStartSec：指定服务启动超时时间。TimeoutStopSec：指定服务停止超时时间。ExecStartPre：设定延迟启动。

Thursday, July 24, 2025 | 2 分钟 阅读
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创建C++节点

创建模板 在这里我们创建一个c++版本的标准的 ros2 节点模板。 ros2 pkg create mynode --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 在标准的ros2 节点模板下，生成的 CMakeLists.txt 模板文件如下： cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(mynode) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # comment the line when a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # comment the line when this package is in a git repo and when # a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package() 在标准的ros2 节点模板下，生成的 package.xml 模板文件如下：

Saturday, July 19, 2025 | 2 分钟 阅读
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发现设备

1. 树莓派配置 mDNS 主机名 MDNS是一种简单的网络协议，全称是“Multicast Domain Name System”（多播域名系统）。是Zeroconf网络协议套件中的一个组成部分，主要用于在局域网中自动发现和配置设备。 在这里我们设置 mDNS 的目的是在局域网上广播设备的ip地址，使得在 web 页面，输入 主机名.local 即可访问在 设备上部署的网站。这在未知设备IP地址时访问设备成为可能。 安装 avahi sudo apt update sudo apt install avahi-daemon # 检查状态 sudo systemctl status avahi-daemon 设置主机名 # sudo vim /etc/hosts 127.0.1.1 raspberrypi 启动 mDNS服务 sudo hostnamectl set-hostname raspberrypi sudo systemctl restart avahi-daemon 访问设备上部署的web服务 http://raspberrypi.local 注意事项 # 需要在设备上部署一个网页服务，比如flask，运行在80端口 # 注意不要启用或者 安装hostapd 以及 dnsmasq

Friday, July 18, 2025 | 1 分钟 阅读
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树莓派4 ubuntu 操作系统使用 RPi.GPIO

树莓派 ubuntu 操作系统使用 RPi.GPIO 添加 Rpi.GPIO 库 sudo apt update sudo apt install python3-rpi.gpio 将当前用户添加到 gpio 用户组 新建 gpio 用户组 sudo groupadd -f -r gpio 将当前用户加入到 gpio 用户组 gpasswd -a shawn gpio 创建规则文件 cd /etc/udev/rules.d/ sudo vim 99-gpio.rules 添加以下内容到规则文件中 SUBSYSTEM=="bcm2835-gpiomem", KERNEL=="gpiomem", GROUP="gpio", MODE="0660" SUBSYSTEM=="gpio", KERNEL=="gpiochip*", ACTION=="add", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown root:gpio /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport ; chmod 220 /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport'" SUBSYSTEM=="gpio", KERNEL=="gpio*", ACTION=="add", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown root:gpio /sys%p/active_low /sys%p/direction /sys%p/edge /sys%p/value ; chmod 660 /sys%p/active_low /sys%p/direction /sys%p/edge /sys%p/value'" 添加可执行权限 sudo chmod +777 99-gpio.rules

Friday, July 18, 2025 | 1 分钟 阅读