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使用Cartographer进行建图

ubuntu22.04安装cartograph 源码安装 在我们的项目中,需要在ubuntu22.04下源码安装cartograph.可以按照以下步骤进行. git clone git@github.com:ros2/cartographer.git git clone git@github.com:ros2/cartographer_ros.git # 安装依赖项 absl c++扩展库，参考下install_abseil.sh里使用的absl版本 git clone git@github.com:abseil/abseil-cpp.git cd abseil-cpp git checkout 215105818dfde3174fe799600bb0f3cae233d0bf cd build cmake -G Ninja \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \ .. ninja sudo ninja install cd /usr/local/stow sudo stow absl # 安装 ceres 非线性优化库 sudo apt install libceres-dev # 安装lua 脚本语言库，提供配置文件解析 sudo apt install liblua5.3-dev # 安装protobuf 数据序列化开发库 sudo apt install protobuf-compiler libprotobuf-dev # 安装地图可视化库，支持轨迹绘制以及地图可视化 sudo apt install libcairo2-dev # 安装boost C++ 库集合 sudo apt install libboost-all-dev # 安装 Eigen3 线性代数库 sudo apt install libeigen3-dev # 编译cartographer_ros colcon build --packages-up-to cartographer_ros # rviz插件我们直接使用apt安装 sudo apt install ros-humble-nav2-rviz-plugins sudo apt install ros-humble-cartographer-rviz 保存地图 使用Cartographer进行建图时,可以将建图结果保存下来,我们这里可以采用ROS2自带的保存地图工具nav2_map_server.

Tuesday, September 2, 2025 | 1 分钟 阅读
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Isaac和wsl ros通讯

isaac 和 ros2 通讯 isacc 安装在windows操作系统上，在wsl中安装ros2（humble）。 isaac-sim默认ros的客户端是运行在localhost上，如果我们需要与wsl中的ros2进行通讯，则需要设置ros2桥接。 设置isacc-sim桥接 在windows中运行 sim-selector 脚本 .\isaac-sim.selector.bat 在打开的 sim-selector 软件中设置ros2.bridge桥接 启动之后，在 isaac sim中添加action graph，即可在wsl的ros2中与之通讯。

Monday, September 1, 2025 | 1 分钟 阅读
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Github错误处理

github 问题处理 分离指针 HEAD detached from ff8573b 分离头指针是说Git仓库的HEAD指针没有指向任何分支，而是直接指向一个特定的commit。正常情况下，HEAD应该指向一个确定的分支，但在分离头指针状态下，HEAD指向了某个commit。 以下指令会导致处于分离头指针状态： 直接检出了某个commit 检出远程指针时并没有在本地创建对应的本地分支 在主仓库中的submodule仓库（子模块）一般都处于分离头指针状态，这是因为主仓库对应的是子仓库的某一次提交，在检出时就会检出特定的commit提交，而不是某个分支。 HEAD detached from就是报告了github处于分离头指针状态，如果我们需要将当前的修改保存到main分支，则按照下述指令进行。 # 创建临时分支，保存修改 git branch temp # 切换到主分支 git checkout main # 合并temp 分支 git merge temp # 删除 temp 分支 git branch -d temp # 将修改推送到远程 git push origin main 拉取分支 将云端指定分支拉取到本地 # 获取远程分支信息 git fetch origin # 查看远程分支有哪些分支 git branch -r # 创建指定分支 git checkout -b dev origin/dev 丢弃提交 丢弃某一次commit 在项目开发中，如果进行了一次错误提交，需要删除这次提交所对应的修改，最安全的方式是创建一次新的commit来撤销之前的commit。 # 创建一个新的commit来撤销之前的commit git revert <commit-hash> 拉取仓库错误 拉取仓库错误 ssh: Could not resolve hostname github.com: Temporary failure in name resolution fatal: Could not read from remote repository. Please make sure you have the correct access rights and the repository exists. 在wsl中拉取仓库中出现了这个错误，但是在宿主机是可以访问github的，这个问题是DNS原因导致的，可以按照如下步骤解决：

Monday, August 25, 2025 | 1 分钟 阅读
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mspcmanagerservice

mspcmanagerservice mspcmanagerservice 是一个 Windows 系统服务，全称是 Microsoft PC Manager Service，是微软 PC Manager（电脑管家）的后台服务，负责以下功能： 系统优化：清理垃圾文件、优化启动项 性能监控：监控系统资源使用情况 安全扫描：病毒扫描、安全检测 驱动管理：驱动更新、备份 系统维护：定期维护任务 现在经常遇到一些情况，开机时 mspcmanagerservice 占用内存非常高，有时也会导致编译代码速度缓慢，此时可以关闭 mspcmanagerservice 服务。 关闭服务 按 Win + R，输入 services.msc 找到 Microsoft PC Manager Service 启动、停止、重启或禁用服务 注意事项 这是一个系统优化服务，在正常使用时尽量不要禁用，以防止影响系统性能；并且在系统更厚后自动重新自动开启。

Sunday, August 24, 2025 | 1 分钟 阅读
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Ubuntu开启SSH

ubuntu 开启ssh <!--安装--> sudo apt install openssh-server <!--启动ssh服务--> sudo systemctl start ssh <!--设置为开机自启动--> sudo systemctl enable ssh <!--检查状态--> sudo systemctl status ssh <!--如果开启了防火墙，需要配置防火墙--> sudo ufw allow ssh sudo ufw allow 22

Friday, August 22, 2025 | 1 分钟 阅读
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Ubuntu开启ftp

开启ftp,ssh ubuntu 开启ftp 安装 vsftpd vsftpd默认是关闭上传权限的，需要手动打开。 sudo apt install vsftpd sudo vim /etc/vsftpd.conf <!--修改--> write_enable=YES：允许写入

Friday, August 22, 2025 | 1 分钟 阅读
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Docker的使用

Docker 使用 1. Docker基础概念 Image：Image是将运行的程序以及依赖等文件打包在一起。是程序的运行环境。 Container：Container是Image运行后形成的进程，一个Image可以创建1个或多个Container，每个Container之间是相互隔离的。 2. Docker image下载 下载指定平台的docker image sudo docker pull --platform linux/amd64 openjdk:21-jdk-slim` 当一个笔记本上的容器存在多个平台下的版本时，需要使用tag来进行区分 # 拉取 amd64 版本 docker pull --platform linux/amd64 mysql:latest docker tag mysql:latest mysql:amd64 # 拉取 arm 版本 docker pull --platform linux/arm64 mysql:latest docker tag mysql:latest mysql:arm 3. Docker 指令 启动 `sudo docker run -it --name myapp-container -p 8080:8080 myapp:latest /bin/bash` 开机自启动 打开开机自启动 sudo docker update --restart=always 容器名字或ID 关闭开机自启动 sudo docker update --restart=no 容器名字或ID 指定最大重启次数 sudo docker update --restart=on-failure:3 容器名或ID 查询容器自启动状态 sudo docker inspect -f "{{ .HostConfig.RestartPolicy.Name }}" 容器名或ID 4. Docker compose version: "3.8" services: db: image: mysql:latest restart: always environment: MYSQL_ROOT_PASSWORD: ****** # 设置root用户的密码 MYSQL_USER: userName # 创建一个新用户 MYSQL_PASSWORD: userName # 用户的密码 ports: - "3306:3306" # 映射MySQL端口到宿主机的3306端口 5. Docker 部署 本地保存Docker sudo docker save -o java21_x64.tar java21_x64:latest 上传文件到服务器 scp **** 服务器端加载docker `sudo docker load -i java21_x64.tar`

Thursday, August 21, 2025 | 1 分钟 阅读
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本地部署大模型

ubuntu本地模型部署 1. 部署 ollama # 下载 ollama 工具 curl -fsSL https://ollama.com/install.sh | sh 2. 安装docker sudo apt-get install docker.io sudo systemctl start docker sudo systemctl enable docker sudo docker --version 3. 安装 Anything LLM sudo docker pull mintplexlabs/anythingllm Windows 本地模型部署 下载 Anythingllm # 网址 https://anythingllm.com/desktop 下载ollama ollama本身并不是一个llm（大语言模型），而是一个为llm服务的工具，这个工具提供了一个平台和环境，使得可以在本地机器上更便利的部署，测试，运行大预言模型。 # 下载 ollama 网址 https://ollama.com/download # 下载结束后，已经开始自动运行,查看版本 ollama --version # 根据电脑性能和需求下载需要的模型 # https://ollama.com/library/deepseek-r1:1.5b # ollama run deepseek-r1:1.5b 会首先自动下载模型 ollama run deepseek-r1:1.5b

Thursday, August 21, 2025 | 1 分钟 阅读
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clangd的使用

clang clangd clangd 是一个语言服务器（Language Server），专门为 C/C++ 代码提供智能编辑功能。具有以下功能： 代码补全：智能提示函数、变量、类等 语法检查：实时检查语法错误 代码导航：跳转到定义、查找引用 重构支持：重命名、提取函数等 错误诊断：显示编译错误和警告 clang-format clang-format 是一个代码格式化工具，通过配置简单易懂的格式化选项，可以在保持代码功能不变的情况下，自动处理缩进、空格、括号、逗号等细节，提高代码的可读性和一致性，减轻代码审查和格式化的工作量，使代码维护更加高效。具有以下功能： 代码风格统一：自动调整缩进、空格、换行等 多种预设风格：Google、LLVM、Microsoft 等 自定义配置：支持 .clang-format 配置文件 批量格式化：可以格式化整个文件或代码块 clangd 与 clangd-format 特性 clangd clang-format 主要功能 语言服务器，智能编辑 代码格式化工具 运行方式 后台服务，持续运行 按需执行，一次性 输出结果 代码提示、错误诊断 格式化的代码 配置方式 编辑器集成配置 .clang-format 文件 使用场景 日常代码编辑 代码风格统一s 安装 ubuntu sudo apt-get install clangd sudo apt install clang-format windows LLVM-CLANG下载连接 安装vscode插件 在vscode中使用 在项目根目录或源代码所在目录下创建一个名为.clang-format的文件。 根据自己的编码风格偏好，在.clang-format文件中指定格式化选项，例如缩进、空格、括号风格等。 可以使用官方文档中提供的样式选项或自定义选项来配置文件。 保存.clang-format文件后，clang-format会在格式化代码时自动读取这些选项。 .clang-format文件详解 clang-format文件是用于配置clang-format的文件，采用基于YAML的格式。文件结构包括一系列的键值对，用于定义不同的格式化选项，其中格式化选项可以嵌套使用，形成层级结构。 .clang-format配置文件的常用格式化选项含义如下： --- # 语言: None, Cpp, Java, JavaScript, ObjC, Proto, TableGen, TextProto Language:Cpp # BasedOnStyle:LLVM # 访问说明符(public、private等)的偏移 AccessModifierOffset:-4 # 开括号(开圆括号、开尖括号、开方括号)后的对齐: Align, DontAlign, AlwaysBreak(总是在开括号后换行) AlignAfterOpenBracket:Align # 连续赋值时，对齐所有等号 AlignConsecutiveAssignments:true # 连续声明时，对齐所有声明的变量名 AlignConsecutiveDeclarations:true # 左对齐逃脱换行(使用反斜杠换行)的反斜杠 AlignEscapedNewlinesLeft:true # 水平对齐二元和三元表达式的操作数 AlignOperands:true # 对齐连续的尾随的注释 AlignTrailingComments:true # 允许函数声明的所有参数在放在下一行 AllowAllParametersOfDeclarationOnNextLine:true # 允许短的块放在同一行 AllowShortBlocksOnASingleLine:false # 允许短的case标签放在同一行 AllowShortCaseLabelsOnASingleLine:false # 允许短的函数放在同一行: None, InlineOnly(定义在类中), Empty(空函数), Inline(定义在类中，空函数), All AllowShortFunctionsOnASingleLine:Empty # 允许短的if语句保持在同一行 AllowShortIfStatementsOnASingleLine:false # 允许短的循环保持在同一行 AllowShortLoopsOnASingleLine:false # 总是在定义返回类型后换行(deprecated) AlwaysBreakAfterDefinitionReturnType:None # 总是在返回类型后换行: None, All, TopLevel(顶级函数，不包括在类中的函数), # AllDefinitions(所有的定义，不包括声明), TopLevelDefinitions(所有的顶级函数的定义) AlwaysBreakAfterReturnType:None # 总是在多行string字面量前换行 AlwaysBreakBeforeMultilineStrings:false # 总是在template声明后换行 AlwaysBreakTemplateDeclarations:false # false表示函数实参要么都在同一行，要么都各自一行 BinPackArguments:true # false表示所有形参要么都在同一行，要么都各自一行 BinPackParameters:true # 大括号换行，只有当BreakBeforeBraces设置为Custom时才有效 BraceWrapping: # class定义后面 AfterClass:false # 控制语句后面 AfterControlStatement:false # enum定义后面 AfterEnum:false # 函数定义后面 AfterFunction:false # 命名空间定义后面 AfterNamespace:false # ObjC定义后面 AfterObjCDeclaration:false # struct定义后面 AfterStruct:false # union定义后面 AfterUnion:false # catch之前 BeforeCatch:true # else之前 BeforeElse:true # 缩进大括号 IndentBraces:false # 在二元运算符前换行: None(在操作符后换行), NonAssignment(在非赋值的操作符前换行), All(在操作符前换行) BreakBeforeBinaryOperators:NonAssignment # 在大括号前换行: Attach(始终将大括号附加到周围的上下文), Linux(除函数、命名空间和类定义，与Attach类似), # Mozilla(除枚举、函数、记录定义，与Attach类似), Stroustrup(除函数定义、catch、else，与Attach类似), # Allman(总是在大括号前换行), GNU(总是在大括号前换行，并对于控制语句的大括号增加额外的缩进), WebKit(在函数前换行), Custom # 注：这里认为语句块也属于函数 BreakBeforeBraces:Custom # 在三元运算符前换行 BreakBeforeTernaryOperators:true # 在构造函数的初始化列表的逗号前换行 BreakConstructorInitializersBeforeComma:false # 每行字符的限制，0表示没有限制 ColumnLimit:200 # 描述具有特殊意义的注释的正则表达式，它不应该被分割为多行或以其它方式改变 CommentPragmas:'^ IWYU pragma:' # 构造函数的初始化列表要么都在同一行，要么都各自一行 ConstructorInitializerAllOnOneLineOrOnePerLine:false # 构造函数的初始化列表的缩进宽度 ConstructorInitializerIndentWidth:4 # 延续的行的缩进宽度 ContinuationIndentWidth:4 # 去除C++11的列表初始化的大括号{后和}前的空格 Cpp11BracedListStyle:false # 继承最常用的指针和引用的对齐方式 DerivePointerAlignment:false # 关闭格式化 DisableFormat:false # 自动检测函数的调用和定义是否被格式为每行一个参数(Experimental) ExperimentalAutoDetectBinPacking:false # 需要被解读为foreach循环而不是函数调用的宏 ForEachMacros:[ foreach, Q_FOREACH, BOOST_FOREACH ] # 对#include进行排序，匹配了某正则表达式的#include拥有对应的优先级，匹配不到的则默认优先级为INT_MAX(优先级越小排序越靠前)， # 可以定义负数优先级从而保证某些#include永远在最前面 IncludeCategories: - Regex:'^"(llvm|llvm-c|clang|clang-c)/' Priority:2 - Regex:'^(<|"(gtest|isl|json)/)' Priority:3 - Regex:'.*' Priority:1 # 缩进case标签 IndentCaseLabels:false # 缩进宽度 IndentWidth:4 # 函数返回类型换行时，缩进函数声明或函数定义的函数名 IndentWrappedFunctionNames:false # 保留在块开始处的空行 KeepEmptyLinesAtTheStartOfBlocks:true # 开始一个块的宏的正则表达式 MacroBlockBegin:'' # 结束一个块的宏的正则表达式 MacroBlockEnd:'' # 连续空行的最大数量 MaxEmptyLinesToKeep:1 # 命名空间的缩进: None, Inner(缩进嵌套的命名空间中的内容), All NamespaceIndentation:Inner # 使用ObjC块时缩进宽度 ObjCBlockIndentWidth:4 # 在ObjC的@property后添加一个空格 ObjCSpaceAfterProperty:false # 在ObjC的protocol列表前添加一个空格 ObjCSpaceBeforeProtocolList:true # 在call(后对函数调用换行的penalty PenaltyBreakBeforeFirstCallParameter:19 # 在一个注释中引入换行的penalty PenaltyBreakComment:300 # 第一次在<<前换行的penalty PenaltyBreakFirstLessLess:120 # 在一个字符串字面量中引入换行的penalty PenaltyBreakString:1000 # 对于每个在行字符数限制之外的字符的penalty PenaltyExcessCharacter:1000000 # 将函数的返回类型放到它自己的行的penalty PenaltyReturnTypeOnItsOwnLine:60 # 指针和引用的对齐: Left, Right, Middle PointerAlignment:Left # 允许重新排版注释 ReflowComments:true # 允许排序#include SortIncludes:true # 在C风格类型转换后添加空格 SpaceAfterCStyleCast:false # 在赋值运算符之前添加空格 SpaceBeforeAssignmentOperators:true # 开圆括号之前添加一个空格: Never, ControlStatements, Always SpaceBeforeParens:ControlStatements # 在空的圆括号中添加空格 SpaceInEmptyParentheses:false # 在尾随的评论前添加的空格数(只适用于//) SpacesBeforeTrailingComments:2 # 在尖括号的<后和>前添加空格 SpacesInAngles:true # 在容器(ObjC和JavaScript的数组和字典等)字面量中添加空格 SpacesInContainerLiterals:true # 在C风格类型转换的括号中添加空格 SpacesInCStyleCastParentheses:true # 在圆括号的(后和)前添加空格 SpacesInParentheses:true # 在方括号的[后和]前添加空格，lamda表达式和未指明大小的数组的声明不受影响 SpacesInSquareBrackets:true # 标准: Cpp03, Cpp11, Auto Standard:Cpp11 # tab宽度 TabWidth:4 # 使用tab字符: Never, ForIndentation, ForContinuationAndIndentation, Always UseTab:Never ... 如果不需要重新定义所有的规则，而是基于已有的代码风格模板进行修改，可以使用BasedOnStyle标识来进行部分格式规则的重定义： --- # We'll use defaults from the LLVM style, but with 4 columns indentation. BasedOnStyle: LLVM IndentWidth: 4 --- Language: Cpp # Force pointers to the type for C++. DerivePointerAlignment: false PointerAlignment: Left --- Language: JavaScript # Use 100 columns for JS. ColumnLimit: 100 --- Language: Proto # Don't format .proto files. DisableFormat: true --- Language: CSharp # Use 100 columns for C#. ColumnLimit: 100 ... 如果代码文件中有部分代码不希望采用.clang-format进行格式化，可以在这部分代码块的前后使用如下的注释进行标识： // clang-format off 这两个注释中间的代码不受clang-format的影响 // clang-format on 参考文章 ClangFormat

Thursday, August 21, 2025 | 3 分钟 阅读
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github 使用语法

github 语法流程图 本地初始化仓库 git init git add README.md git commit -m "first commit" git branch -M main git remote add origin git@github.com:user_name/test_init.git git push -u origin main 推送现有仓库到远程仓库 git remote add origin git@github.com:user_name/test_init.git git branch -M main git push -u origin main 克隆远程仓库到本地 git clone git@github.com:user_name/test_init.git 仓库管理 git init # 初始化新的Git仓库 git clone <url> # 克隆远程仓库 git remote add origin <url> # 添加远程仓库 git remote -v # 查看远程仓库 推送与拉取 git push origin <branch> # 推送到远程分支 git push -u origin <branch> # 设置上游分支并推送 git pull origin <branch> # 从远程拉取并合并 git fetch origin # 获取远程更新 git fetch --all # 获取所有远程更新 状态查看 git status # 查看工作区状态 git status -s # 简短格式显示状态 git log # 查看提交历史 git log --oneline -n # 单行显示最近n条提交历史 git log --graph # 图形化显示分支历史 git diff # 查看工作区与暂存区的差异 git diff --staged # 查看暂存区与HEAD的差异 文件操作 git add <file> # 添加文件到暂存区 git add . # 添加所有文件到暂存区 git add *.c # 添加所有.c文件 git rm <file> # 将文件从暂存区和工作区中删除 git rm --cashed <file> # 将文件从暂存区删除,工作区得以保留 git rm -f <file> # 将文件从暂存区和工作区中删除 git mv <old> <new> # 重命名文件 git checkout -- <file> # 从最近的一次提交中恢复文件，撤销工作区的修改，如果该文件曾经提交到 暂存区，则暂存区中的文件不受影响 git restore <file> # 恢复特定文件到暂存区状态 git restore . # 恢复所有文件到暂存区状态 提交管理 git commit -m "消息" # 提交更改 git commit -am "消息" # 添加并提交已跟踪的文件 git commit --amend # 打开编辑器，修改最后一次提交 git commit --amend -m "消息" # 直接修改最后一次提交 git reset HEAD <file> # 工作区不变，将本地仓库和暂存区修改到指定的<commit-hash> git reset --soft <commit-hash> # 暂存区，工作区不变，将本地仓库修改到指定的<commit-hash> git reset --hard HEAD # 完全重置到最后一次提交，暂存区，工作区，本地仓库均变化 分支管理 git branch # 查看本地分支 git branch -a # 查看所有分支，本地和远程 git branch <name> # 创建新分支 git checkout <branch> # 切换到指定分支 git checkout -b <name> # 创建并切换到新分支 git branch -d <name> # 删除分支 git branch -m <old> <new> # 重命名分支 合并与变基 git merge <branch> # 合并当前分支到<branch>分支，在流程图中有交叉 git rebase <branch> # 变基操作，将当前分支合并到<branch>分支，在流程图中没有交叉 git cherry-pick <commit-hash> # 将特定的<commit-hash>提交从一个分支引入到当前分支 标签管理 git tag # 查看所有标签 git tag <name> # 创建标签 git tag -a <name> -m "消息" # 创建带注释的标签 git push origin --tags # 推送所有标签 搜索查看 git show <commit> # 显示指定提交的详细信息 git blame <file> # 查看文件的每一行是谁修改的 git grep "关键词" # 在仓库中搜索关键词 git log -S "关键词" # 搜索包含关键词的提交 清理维护 git clean -n # 预览要清理的文件 git clean -f # 强制清理未跟踪的文件 git gc # 垃圾回收 git prune # 清理孤立的提交 stash操作 git stash # 将工作区，暂存区放置到 stash 区域，会删除工作区，暂存区的修改 git stash list # 查看 stash 列表 git stash pop <commit-hash> # 将stash区域保存的<commit-hash>状态恢复到工作区，暂存区，并删除该stash状态 git stash apply <commit-hash> # 将stash区域保存的<commit-hash>状态恢复到工作区，暂存区，不删除该stash状态

Wednesday, August 20, 2025 | 2 分钟 阅读
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内网穿透

内网穿透 需求：内网内的电脑需要接收到公网的数据，此时可以通过反向ssh隧道建立数据连接。（使用时需要关闭代理一类的软件） 内网穿透云工具 cpolar 反向ssh隧道 笔记本与服务器建立反向ssh隧道 # 在笔记本上执行以下指令：将服务器上的8083 端口的数据，与 笔记本本地的9090端口建立通信隧道 ssh -R 8083:localhost:9090 root@47.118.32.110 在服务器上建立数据转发 # 在服务器上执行以下指令 # 将服务器上的8082端口的所有数据，转发到服务器上的8083端口 # 接收到的8082端口数据可以来自于任何ip，转发到的ip为localhost，这在ssh隧道中非常有用 socat TCP-LISTEN:8082,fork TCP:localhost:8083 在笔记本上接收数据 nc -l 9090 在笔记本向服务器8082 端口发送数据 echo "test data" | nc 47.118.32.110 8082 数据流流向 笔记本向服务器8082发送数据，服务器将8082接收到的数据转发到服务器自己的8083端口，建立的反向ssh隧道再将8083 端口的数据，发送到笔记本的9090端口，此时在笔记本本地9090端口就可以服务器8082端口接收到的数据。

Friday, July 25, 2025 | 1 分钟 阅读
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rviz可视化Marker

ROS2 visualization_msgs::msg::Marker 使用指南 1. Marker 简介 visualization_msgs::msg::Marker 是 ROS2 中用于在 RViz 可视化各种图形（如点、线、面、模型等）的消息类型，用来表示一个单独的可视化对象（比如一个点、一条线、一个球体等）。通过发布 Marker 消息，可以在 RViz 中动态显示调试信息、地图、轨迹等。 2. 常用 Marker 类型 POINTS：显示一组点 LINE_STRIP：显示一条折线 LINE_LIST：显示多条线段 SPHERE、CUBE、CYLINDER：显示几何体，分别为3D球体，立方体和圆柱体 TRIANGLE_LIST：显示三角面片 SPHERE_LIST：显示一组球体 CUBE_LIST：显示一组立方体 CYLINDER_LIST：显示一组圆柱体 3. 代码示例 以下代码展示了如何在 ROS2 中发布点云（POINTS 类型）的 Marker： // 1. 包含必要的头文件 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <visualization_msgs/msg/marker.hpp> #include <visualization_msgs/msg/marker_array.hpp> #include <geometry_msgs/msg/point.hpp> // 2. 创建 Marker 消息 visualization_msgs::msg::Marker marker; marker.header.frame_id = "map"; // 坐标系名称，需与 RViz 保持一致 marker.header.stamp = node->now(); // 时间戳 marker.ns = "example_points"; // 命名空间，可用于分组 marker.id = 0; // Marker 的唯一ID，同一ns下不能重复 marker.type = visualization_msgs::msg::Marker::POINTS; // Marker 类型：点云 marker.action = visualization_msgs::msg::Marker::ADD; // 动作：添加 // 3. 设置点的大小（宽和高，单位：米） marker.scale.x = 0.2; // 点的宽度 marker.scale.y = 0.2; // 点的高度 marker.scale.z = 0.2; // 点的深度 // 对 POINTS 类型，marker.scale.z 无效 // 4. 设置点的颜色（RGBA，范围0~1） marker.color.r = 1.0f; // 红色分量 marker.color.g = 0.0f; // 绿色分量 marker.color.b = 0.0f; // 蓝色分量 marker.color.a = 1.0f; // 透明度（1为不透明） // 5. 添加点数据 geometry_msgs::msg::Point p1, p2; p1.x = 1.0; p1.y = 2.0; p1.z = 0.0; p2.x = 2.0; p2.y = 3.0; p2.z = 0.0; marker.points.push_back(p1); marker.points.push_back(p2); // 6. 发布 Marker visualization_msgs::msg::MarkerArray marker_array; marker_array.markers.push_back(marker); marker_pub->publish(marker_array); 详细注释说明 header.frame_id：指定 Marker 所在的坐标系，RViz 必须有该坐标系。 header.stamp：时间戳，建议用 node->now()。 ns 和 id：用于唯一标识一个 Marker，更新/删除时需一致。 type：Marker 的类型，决定显示方式。 scale.x/y：点的宽高，必须都大于 0。 color：点的颜色和透明度。 points：点的坐标列表。 action：常用为 ADD，也可用 DELETE 删除。 4. 面色 有时需要将地图某一部分区域绘制出来，此时可以采用三角形“扇形剖分”的方式填充出来，将Marker类型设置为TRIANGLE_LIST,然后设置颜色进行显示。

Thursday, July 24, 2025 | 2 分钟 阅读