isaac 和 ros2 通讯

isacc 安装在windows操作系统上，在wsl中安装ros2（humble）。

isaac-sim默认ros的客户端是运行在localhost上，如果我们需要与wsl中的ros2进行通讯，则需要设置ros2桥接。

设置isacc-sim桥接

• 在windows中运行 sim-selector 脚本

 .\isaac-sim.selector.bat

• 在打开的 sim-selector 软件中设置ros2.bridge桥接

• 启动之后，在 isaac sim中添加action graph，即可在wsl的ros2中与之通讯。