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rviz可视化Marker

ROS2 visualization_msgs::msg::Marker 使用指南 1. Marker 简介 visualization_msgs::msg::Marker 是 ROS2 中用于在 RViz 可视化各种图形（如点、线、面、模型等）的消息类型，用来表示一个单独的可视化对象（比如一个点、一条线、一个球体等）。通过发布 Marker 消息，可以在 RViz 中动态显示调试信息、地图、轨迹等。 2. 常用 Marker 类型 POINTS：显示一组点 LINE_STRIP：显示一条折线 LINE_LIST：显示多条线段 SPHERE、CUBE、CYLINDER：显示几何体，分别为3D球体，立方体和圆柱体 TRIANGLE_LIST：显示三角面片 SPHERE_LIST：显示一组球体 CUBE_LIST：显示一组立方体 CYLINDER_LIST：显示一组圆柱体 3. 代码示例 以下代码展示了如何在 ROS2 中发布点云（POINTS 类型）的 Marker： // 1. 包含必要的头文件 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <visualization_msgs/msg/marker.hpp> #include <visualization_msgs/msg/marker_array.hpp> #include <geometry_msgs/msg/point.hpp> // 2. 创建 Marker 消息 visualization_msgs::msg::Marker marker; marker.header.frame_id = "map"; // 坐标系名称，需与 RViz 保持一致 marker.header.stamp = node->now(); // 时间戳 marker.ns = "example_points"; // 命名空间，可用于分组 marker.id = 0; // Marker 的唯一ID，同一ns下不能重复 marker.type = visualization_msgs::msg::Marker::POINTS; // Marker 类型：点云 marker.action = visualization_msgs::msg::Marker::ADD; // 动作：添加 // 3. 设置点的大小（宽和高，单位：米） marker.scale.x = 0.2; // 点的宽度 marker.scale.y = 0.2; // 点的高度 marker.scale.z = 0.2; // 点的深度 // 对 POINTS 类型，marker.scale.z 无效 // 4. 设置点的颜色（RGBA，范围0~1） marker.color.r = 1.0f; // 红色分量 marker.color.g = 0.0f; // 绿色分量 marker.color.b = 0.0f; // 蓝色分量 marker.color.a = 1.0f; // 透明度（1为不透明） // 5. 添加点数据 geometry_msgs::msg::Point p1, p2; p1.x = 1.0; p1.y = 2.0; p1.z = 0.0; p2.x = 2.0; p2.y = 3.0; p2.z = 0.0; marker.points.push_back(p1); marker.points.push_back(p2); // 6. 发布 Marker visualization_msgs::msg::MarkerArray marker_array; marker_array.markers.push_back(marker); marker_pub->publish(marker_array); 详细注释说明 header.frame_id：指定 Marker 所在的坐标系，RViz 必须有该坐标系。 header.stamp：时间戳，建议用 node->now()。 ns 和 id：用于唯一标识一个 Marker，更新/删除时需一致。 type：Marker 的类型，决定显示方式。 scale.x/y：点的宽高，必须都大于 0。 color：点的颜色和透明度。 points：点的坐标列表。 action：常用为 ADD，也可用 DELETE 删除。 4. 面色 有时需要将地图某一部分区域绘制出来，此时可以采用三角形“扇形剖分”的方式填充出来，将Marker类型设置为TRIANGLE_LIST,然后设置颜色进行显示。

Thursday, July 24, 2025 | 2 分钟 阅读
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开机自启动

设置程序开机自启动 开机自启动项的实现在ubuntu以及linux操作系统中一般采用systemd；在docker中一般采用supervisor来实现。 systemd systemd是Ubuntu系统中非常重要的一个组件，可以提高系统的稳定性、安全性和可维护性。具体的来看systemd是一种用于管理Linux操作系统的系统和服务的守护进程，具有非常重要的作用： 启动和停止服务：systemd可用于管理系统中运行的所有服务，包括网络、文件系统、进程和应用程序。 管理系统进程：systemd可以在系统启动时自动启动特定的进程，也可以监控进程的运行状态并在必要时重新启动它们。 控制系统挂起和恢复：systemd可以监控系统的状态并在需要时进行挂起、休眠或恢复操作。 日志记录和故障排除：systemd提供了一个统一的日志系统，可以轻松地查看和分析系统日志，有助于诊断和解决故障。 定时任务管理：systemd的timer单元可以执行定时任务，比如定期备份系统数据等。 设置Python/Cpp程序在系统开机后自动启动 要在Ubuntu系统下将Python程序设置为开机自启动并在后台运行，可以按照以下步骤操作： 创建一个shell脚本文件 在Ubuntu系统中，可以使用sudo nano命令创建一个shell脚本文件，例如： sudo nano /usr/local/bin/myprogram.sh 在打开的文本编辑器中，输入以下内容： 一个使用服务开机后自动启动python程序的例子 #!/bin/bash /usr/bin/python3 /path/to/myprogram.py & # /usr/bin/python3 : 表示Python解释器的路径， # /path/to/myprogram.py : 表示Python程序的路径。 # & : 在脚本末尾添加一个&符号可以让程序在后台运行 给shell脚本文件添加执行权限 # 给刚刚创建的shell脚本文件添加执行权限： sudo chmod +x /usr/local/bin/myprogram.sh 创建一个systemd服务文件 执行以下命令，将创建一个systemd服务文件,该文件用来描述服务以告诉systemd如何来启动和停止它。 sudo nano /etc/systemd/system/myprogram.service 在打开的文本编辑器中，输入以下内容： [Unit] Description=My Python Program After=multi-user.target [Service] Type=idle ExecStart=/bin/bash /usr/local/bin/myprogram.sh [Install] WantedBy=multi-user.target 主要参数解释： [Unit] ： 配置服务中的一个节，主要用来定义服务单元。该节下有以下几个属性可以设置：Description：指定服务的描述信息。 Documentation：指定服务的文档地址。Requires：指定服务的依赖关系，表示该服务依赖于指定的服务。Wants：指定服务的依赖关系，表示该服务希望指定的服务运行，但不是必须的。After：指定服务的启动顺序，表示该服务应该在指定的服务之后启动。Before：指定服务的启动顺序，表示该服务应该在指定的服务之前启动。Conflicts：指定服务的冲突关系，表示该服务与指定的服务不能同时运行。 [Service] ： 配置服务中的一个节，主要用来定义服务属性。该节下有以下几个属性可以设置：Type：指定服务的进程类型，可选值包括simple、forking、oneshot、dbus和notify等。User：指定服务运行的用户。Group：指定服务运行的用户组ExecStart：指定服务启动时要执行的命令或脚本。ExecStop：指定服务停止时要执行的命令或脚本。WorkingDirectory：指定服务的工作目录。PIDFile：指定服务进程的PID文件路径。Restart：指定服务重启的行为,设定为no: 服务退出后不会自动重新启动。always: 无论退出原因如何，服务都将自动重新启动。on-success: 仅在服务以退出状态0（成功）退出时才自动重新启动。 on-failure: 仅在服务以退出状态非0（失败）退出时才自动重新启动。on-abnormal: 仅在服务以异常退出状态（如由信号导致的退出）退出时才自动重新启动。on-abort: 仅在服务以中止退出状态（如由程序自己退出）退出时才自动重新启动。on-watchdog: 仅在服务超时退出时才自动重新启动。需要使用WatchdogSec选项来启用看门狗定时器。可以使用逗号分隔符将多个选项组合在一起。例如，Restart=on-failure,always表示在服务以失败退出时重新启动服务，同时也会在服务因其他原因退出时自动重新启动。。TimeoutStartSec：指定服务启动超时时间。TimeoutStopSec：指定服务停止超时时间。ExecStartPre：设定延迟启动。

Thursday, July 24, 2025 | 2 分钟 阅读
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创建C++节点

创建模板 在这里我们创建一个c++版本的标准的 ros2 节点模板。 ros2 pkg create mynode --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 在标准的ros2 节点模板下，生成的 CMakeLists.txt 模板文件如下： cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(mynode) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # comment the line when a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # comment the line when this package is in a git repo and when # a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package() 在标准的ros2 节点模板下，生成的 package.xml 模板文件如下：

Saturday, July 19, 2025 | 2 分钟 阅读
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发现设备

1. 树莓派配置 mDNS 主机名 MDNS是一种简单的网络协议，全称是“Multicast Domain Name System”（多播域名系统）。是Zeroconf网络协议套件中的一个组成部分，主要用于在局域网中自动发现和配置设备。 在这里我们设置 mDNS 的目的是在局域网上广播设备的ip地址，使得在 web 页面，输入 主机名.local 即可访问在 设备上部署的网站。这在未知设备IP地址时访问设备成为可能。 安装 avahi sudo apt update sudo apt install avahi-daemon # 检查状态 sudo systemctl status avahi-daemon 设置主机名 # sudo vim /etc/hosts 127.0.1.1 raspberrypi 启动 mDNS服务 sudo hostnamectl set-hostname raspberrypi sudo systemctl restart avahi-daemon 访问设备上部署的web服务 http://raspberrypi.local 注意事项 # 需要在设备上部署一个网页服务，比如flask，运行在80端口 # 注意不要启用或者 安装hostapd 以及 dnsmasq

Friday, July 18, 2025 | 1 分钟 阅读
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树莓派4 ubuntu 操作系统使用 RPi.GPIO

树莓派 ubuntu 操作系统使用 RPi.GPIO 添加 Rpi.GPIO 库 sudo apt update sudo apt install python3-rpi.gpio 将当前用户添加到 gpio 用户组 新建 gpio 用户组 sudo groupadd -f -r gpio 将当前用户加入到 gpio 用户组 gpasswd -a shawn gpio 创建规则文件 cd /etc/udev/rules.d/ sudo vim 99-gpio.rules 添加以下内容到规则文件中 SUBSYSTEM=="bcm2835-gpiomem", KERNEL=="gpiomem", GROUP="gpio", MODE="0660" SUBSYSTEM=="gpio", KERNEL=="gpiochip*", ACTION=="add", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown root:gpio /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport ; chmod 220 /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport'" SUBSYSTEM=="gpio", KERNEL=="gpio*", ACTION=="add", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown root:gpio /sys%p/active_low /sys%p/direction /sys%p/edge /sys%p/value ; chmod 660 /sys%p/active_low /sys%p/direction /sys%p/edge /sys%p/value'" 添加可执行权限 sudo chmod +777 99-gpio.rules

Friday, July 18, 2025 | 1 分钟 阅读
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树莓派Arm配置 apt 源

树莓派Arm配置 apt 源 1. Backup sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 2. Update sudo apt-get update 3. Replace 参考链接 ubuntu 22.04 - arm architecture deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse # deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-proposed main restricted universe multiverse ubuntu 20.04 - arm architecture deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse # deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse ubuntu 18.04 - arm architecture deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse ubuntu 22.04 - x86_64 architecture deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse # deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse ubuntu 20.04 - x86_64 architecture deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse # deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse ubuntu 18.04 - x86_64 architecture deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse 4. Update sudo apt-get update

Friday, July 18, 2025 | 3 分钟 阅读
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USR-W610作为一个AP设备，为通过有线连接的设备，提供网络接入

网络配置 在这里配置的最终方案为：USR-W610作为一个AP设备，为通过有线连接的设备，提供网络接入。 首次使用 第一次配置时将电脑端设置为DHCP，将电脑与设备通过网线连接，设备端需要连接到LAN口，如果已经配置为其他未知IP了，可以将设备进行复位，然后重新配置。 输入设备的IP地址，即可进入配置页面，默认为:192.168.1.1. 设备连接wifi 将WAN口切为LAN口 将LAN口配置为固定IP 修改后，当前连接将断开，需要使用新的IP登录配置页面，这里是192.168.0.67. 配置数据转发 配置串口端参数 配置网络端参数

Tuesday, July 1, 2025 | 1 分钟 阅读
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海康SC2000AC导航传感器

海康SC2000AC导航传感器 海康SC2000AC导航传感器可以应用于 AGV 小车定位导航，其作用是通过 AGV 导航读码器采集图像，通过内部算法解析画面中的二维码所代表的含义。并将解析到的数据通过串口（RS485）或者网口发送出来。 1. 读取矩阵码 1.1 矩阵码 1.2 IDMVS识别矩阵码 1.3 UDP协议及解析 48 4B 56 53 00 00 12 6F 00 00 00 00 00 00 00 33 00 00 00 A8 00 3E 6E EF 00 00 00 02 01 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 E1 FF FF F9 7E 00 01 4F 6C 00 00 01 93 00 00 01 24 00 00 00 08 30 30 30 30 30 30 39 33 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Tuesday, July 1, 2025 | 3 分钟 阅读
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海康SC2000AC导航传感器配置网络

配置网络 海康SC2000AC导航传感器可以应用于 AGV 小车定位导航，其作用是通过 AGV 导航读码器采集图像，通过内部算法解析画面中的二维码所代表的含义。并将解析到的数据通过串口（RS485）或者网口发送出来。 网络设置 连接设备时尽量使用有线连接，通过无线连接有时会很不稳定，甚至无法连接。 打开巨型帧 配置相机IP 打开IDMVS软件后，检测到相机，无需连接，右键点击相机名称行，对相机的IP地址进行设置。 配置UDP 连接设备 在设备名称上右键点击，打开属性树页面，进行配置 在这里我们配置成使用UDP向外发送数据，发送地址为：192.168.0.66：8081. 在这里的参数配置和立即生效，无需重启，修改配置完成后记得执行保存用户参数。

Tuesday, July 1, 2025 | 1 分钟 阅读